老虎机游戏

大学院工学研究科機械工学専攻博士前期課程1年の石井諒さん（村尾研究室）が2024年9月14日に開催された「2024年度電気?情報関係学会北陸支部連合大会」で発表を行い、2024年度 計測自動制御学会北陸支部 優秀論文発表賞を受賞しました。

計測自動制御学会北陸支部では、北陸地区における計測自動制御分野研究の活性化を図ることを目的とし、優れた内容の講演を行う登壇者であり、かつ、講演時において年齢 30 歳以下の本会会員を対象に表彰を行っており、2024 年度は石井さんが受賞しました。今回の受賞が大きな自信となり、今後の更なる活躍が期待されます。

【論文タイトル】

時変の未知外乱を考慮した地上移動ロボット群に対する位置姿勢協調制御に関する研究

【論文概要】

マルチエージェントシステムに対する協調制御は、制御工学の観点からも注目され続けており、様々な研究成果が報告されている。また、実システムにはモデル化誤差の影響や摩擦などの外乱が加わることが考えられるため、これらに対応することが求められる。従来研究では、スライディングモード制御の一種である RISE 制御を適用し、時変の未知外乱を考慮した協調制御則が提案されているが、姿勢を加味したフォーメーションに対する議論はされていなかった。そこで本研究では、時変の未知外乱に加えて姿勢のフォーメーションを考慮した、地上移動ロボット群に対する位置姿勢協調制御則を提案した。シミュレーション検証により、制御手法の有用性を示している。

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金沢工業大学老虎机游戏　情報理工学部 ロボティクス学科　村尾俊幸 研究室